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TRA2008-06602-C03-02

Financiado

CONTROL Y COORDINACION DE UN SISTEMA DE VEHICULOS AUTONOMOS EN RED EN EL MARCO D...

CONTROL Y COORDINACION DE UN SISTEMA DE VEHICULOS AUTONOMOS EN RED EN EL MARCO DE LOS SISTEMAS HIBRIDOS LOS SISTEMAS HIBRIDOS SURGEN EN CONTROL EMPOTRADO CUANDO CONTROLADORES LOGICOS, ORDENADORES Y SUBSISTEMAS MODELADOS COMO MAQUINAS DE ESTADOS FINITAS INTERACTUAN CON CONTROLADORES Y PROCESOS MODELADOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES O... ver más

01/01/2008

UNEX

64K€

Presupuesto del proyecto: 64K€

Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA No se ha especificado una descripción o un objeto social para esta compañía.

Total investigadores 803

Financiación concedida El organismo AGENCIA ESTATAL DE INVESTIGACIÓN notifico la concesión del proyecto el día 2008-01-01

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Participantes

UNEX

Lider

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Líder del proyecto

UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA

Total investigadores 803

Presupuesto del proyecto 64K€

Descripción del proyecto LOS SISTEMAS HIBRIDOS SURGEN EN CONTROL EMPOTRADO CUANDO CONTROLADORES LOGICOS, ORDENADORES Y SUBSISTEMAS MODELADOS COMO MAQUINAS DE ESTADOS FINITAS INTERACTUAN CON CONTROLADORES Y PROCESOS MODELADOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES O EN DIFERENCIAS, ASI, TALES SISTEMAS SURGEN DOQUIERA QUE SE MEZCLEN LA TOMA DE DECISIONES CON LA GENERACION DE LEYES DE CONTROL CONTINUAS, EL CONTROL DE SISTEMAS HIBRIDOS HA JUGADO UN PAPEL IMPORTANTE EN APLICACIONES DE AVIONICA, AUTOMOCION, AUTOMATIZACION DE AUTOPISTAS, CONTROL Y COORDINACION DE VEHICULOS AUTONOMOS, GESTION DE TRAFICO, CONTROL DE PROCESOS INDUSTRIALES Y DE FABRICACION, ROBOTICA, ETC,EL OBJETIVO DEL PROYECTO ES EL MODELADO, DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UNA ARQUITECTURA PARA EL CONTROL COORDINADO DE VEHICULOS AUTONOMOS EN EL MARCO DE LA TEORIA DE SISTEMAS HIBRIDOS, SE PRETENDE FORMALIZAR LAS RELACIONES EXISTENTES ENTRE LOS PROCESOS CONTINUOS ¿CONTROL DE LOS VEHICULOS- Y DE EVENTOS DISCRETOS ¿TOMA DE DECISIONES- QUE COEXISTEN EN UN SISTEMA DE COORDINACION DE TRAFICO DE VEHICULOS, CONSIDERADO COMO UN SISTEMA DINAMICO HIBRIDO EN EL QUE DINAMICAS CONTINUAS Y DISCRETAS INDEPENDIENTES INTERACTUAN A TRAVES DE EVENTOS SINCRONOS Y ASINCRONOS,EL PROYECTO PRETENDE SER CONTINUACION LOS PLANTEADOS EN EL LOS COORDINADOS ANTERIORES, ISAAC E ISAAC-2, EL OBJETIVO DEL PRIMERO ERA EL DISEÑO DE ESTRATEGIAS FRACCIONARIAS PARA EL CONTROL LONGITUDINAL Y LATERAL DE UN VEHICULO AUTONOMO, EL OBJETIVO DEL SEGUNDO ERA CONSIDERAR LA RED DE COMUNICACIONES EN EL LAZO DE CONTROL Y DISEÑAR CONTROLADORES QUE DIERAN ROBUSTEZ AL SISTEMA FRENTE A LAS PERTURBACIONES INTRODUCIDAS POR LA RED, ESTE PROYECTO PRETENDE CULMINAR LA TRAYECTORIA SEGUIDA EN CUANTO A LOS ELEMENTOS CONSIDERADOS EN EL SISTEMA, INCLUYENDO NO SOLO LOS CONTROLES EMBARCADOS, SINO TAMBIEN EL CONTROL Y LA COORDINACION DEL CONJUNTO DE VEHICULOS (EN ESTE CASO VEHICULOS A ESCALA), DE FORMA QUE LOS RESULTADOS PUEDAN SER DIRECTAMENTE EXPORTADOS Y VERIFICADOS EN EL SISTEMA DE VEHICULOS COMERCIALES DEL IAI,ES PRECISA UNA METODOLOGIA QUE PERMITA AL USUARIO REALIZAR UN DISEÑO COMPLETO EN UN UNICO ENTORNO, TENIENDO EN CUENTA TODOS LOS ASPECTOS DEL COMPORTAMIENTO DEL SISTEMA, EN NUESTRO CASO, OPTAMOS POR EL ENTORNO MATLAB/SIMULINK Y SUS HERRAMIENTAS REAL TIME WORKSHOP, REAL TIME WINDOWS TARGET, XPC EMBEBDED TARGET, ETC, COMPLETADAS CON OTRAS DISPONIBLES PARA TRATAMIENTO DE SISTEMAS HIBRIDOS: STATEFLOW Y PN MATLAB TOOLBOX, STATEFLOW SE BASA EN UNA MAQUINA DE ESTADOS FINITA QUE PERMITE, INTERACTUANDO CON SIMULINK, MODELAR, DISEÑAR, ANALIZAR Y VERIFICAR SISTEMAS DINAMICOS HIBRIDOS, PN MATLAB TOOLBOX ES UN SOFTWARE PARA MODELAR Y ANALIZAR REDES DE PETRI DISCRETAS, CONTINUAS E HIBRIDAS, EN EL ENTORNO MATLAB/SIMULINK, sistemas dinámicos híbridos\sistemas de control en red\vehículos autónomos

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